『サイバーダインスタジオ』

１１月５日にOPENした『サイバーダインスタジオ』に行ってきました。

（↑画像：サイバーダインHPより）

この『サイバーダインスタジオ』は、世界最先端のロボットスーツテクノロジーの展示・体験があります。「ロボット技術」や「サイバニクス技術」がテーマです。
目的は、今までブログでも紹介した ロボットスーツHALの展示・トライアル。

ここで、HALトライアル・ラボでのデモンストレーションと装着体験の様子を報告！
（サイバーダインスタジオ内は撮影禁止。残念ながら画像なし）

★ HALトライアル・ラボ
ロボットスーツHALのデモンストレーションと装着体験を行うフィールド

※各回抽選により装着体験対象者を決定。（注意：土日祝日のみ）

【HALについて】

HALを実用化しようと研究開発、福祉での歩行補助が目的。
両脚用で１１キロ、バッテリーで１時間駆動可能。

センサーユニット：皮膚上に発生する微弱電流をとらえる
　　　↓
コントロールユニット：脳からの指令をモーターに伝える
　　　↓
足を動かす　という仕組み。

【装置体験の様子】

二人の人が、実際に装置を体験しました。
腕に電極パッドをつけて、両脚用のＨＡＬの膝から下部分を動かします。
腕を上げ下げすると、ＨＡＬも同じように上げ下げしました。

体を実際に動かせなくても動かすイメージで足を動かすことができることの証明として、腕が曲がらないように固定。そして腕を動かすように力を入れると、ＨＡＬがイメージ通りに上がったり下がったりしました。

ＨＡＬ装置は、電極パッドを皮膚に付けて装着するだけなので、手術とかする必要がありません。
また、ＨＡＬの重さは足の下にある装置に荷重がかかり、装着した人は装置の１１キロを感じることはないそうです。片足立ちしても、片方に荷重がかかるようにしています。

・・・ＨＡＬトライアルでは、こんなかんじでした。


実演が終わったあと、個人的に質問をしました。
そうしたら、私はサイバーダインＨＡＬの登録をしているので、実際にデモで体験させていただけることになりました♪（残念ながら足での体験は不可能で、トライアルでの装着体験と同じことをさせていただきました。）

腕の力こぶができるところと、腕を伸ばしたときに縮まる筋肉の部分に、電極パッドが貼られました。
腕を上にあげるとＨＡＬの足が上へ、下に下げるとＨＡＬの足が下へ下がりました。
動きはとてもスムーズで、なめらかでした。

次に、腕を曲げ伸ばしせずに、力を入れてみました。
すると、先ほどと同じように、ＨＡＬの足が上へ下へ動きました！！
コツは、腕を曲げ伸ばしするときに使う筋肉を意識して、力を入れるとうまくいきました。力の入れ方のコツを覚えると、スーッスーッとすばやく力強く動きました。

このＨＡＬスーツは、いろいろと調節ができるそうです。
電極が感知する電流の感度や、動きの力強さを、コントロールすることができます。また、足の長さ調節も数段階できます。

そして、実際両脚用を足に装着するときのことを、詳しく聞きました。
電極パッドは、股関節と膝の上の体の表裏面に各２か所ずつ 合計片足８か所、皮膚に貼るそうです。

脊髄損傷の人が実際にＨＡＬをデモしたことがあるそうですが、個人差があるそうです。動く人もいる、という返答でしたが、ＨＡＬの登録をしている人は、いずれ研究所本社等で実際に詳しくテストできるということです。（今はまだ個人向けリースはしていません）

また、ＨＡＬハイブリットといって、２パターンの動かし方がるそうです。
ひとつは、上記にあるように生体電位で動かす方法。
もうひとつは、行動パターンを制御して動かす方法。
なので、実際に動かせなくても、もうひとつのパターンでなら、足を動かすことができるそうです。

ＨＡＬを実際に体験してみて、ＨＡＬのスムーズな動きに驚きました。そして、本当に腕を動かさなくても生体電位でＨＡＬが動くことがわかりました。最先端ロボット技術に期待が高まりました！早く、実際に装着して試してみたいです。
丁寧に説明してくださった研究者の方々、ありがとうございました。
もちろん、
「ＨＡＬの実用化を心待ちにしているので、研究開発頑張ってください！」
とお願いして帰りました。

興味のある方は『サイバーダインスタジオ』に、ぜひ足を運んでみてください！

サイバーダインスタジオ
http://www.cyberdyne-studio.com/index.html
〒305-0817 茨城県つくば市研究学園C50街区1 イーアスつくば２Ｆ
（障害者手帳提示で、本人と介助者１名まで無料）
もちろん、サイバーダインスタジオがあるイーアスつくばは、バリアフリーです。


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以下に、サイバーダインスタジオの展示にあったＨＡＬについての情報を、自分の言葉でメモしておきます。

【ＨＡＬの仕組み】
命令→筋肉→活動電位→筋力
　　　　　　　　　計測・解析から推定　筋肉信号を利用　生体情報に基づく。

皮膚表面　電極から非侵襲的に表面筋電位を計測
　↓　シグナル
信号を増幅　フィルタリング
装着者の意図するトルクを推定して、トルクから制御を計算する
　↓
装着者の筋力が生み出す動きを、一体的に関節駆動する

【Ｐｈａｓｅ　Ｓｅｑｕｅｎｃｅ】
①動きのパターンを獲得、分解
②動きパターンをデータベース化してＨＡＬに組み込む
③Ｐｈａｓｅ 再構成
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タグ：脊髄損傷 車イス ＨＡＬ ロボットスーツ サイバーダイン

コメント 8

こんにちは

後はいかに凡庸型を、一般の身体障害者が利用可能値段にしていくの

かが問題みたいですね。

アメリカでも復員傷病兵士などは優先的に無料で装着させているようで

すが、日本でも障害者本人用に、介護者装着補助具などと含め早く実

用化が待たれますね。
by はっつ (2008-12-02 10:38) 

＞はっつさん
いかに一般の障害者が利用できるようになるか、それが問題ですね。
補助具としての実用化が期待されます。
by tamako (2008-12-02 19:59) 

こんにちは。
科学の進歩って早いですね。
街中をHALで普通に歩いてる人があちこちに見られるのを、想像したらわくわくします。
まるでガンダム…。ガンダム世代です。
バイク好きな私には、そんな感覚で操作したいな。
なんてわくわくしてます。

by ひろんきー (2008-12-03 19:51) 

＞ひろんきーさん
最先端の科学、すごいですよね。
私もデモでHALをつけて歩く人をみて、ちょっとワクワクしました♪
早く実用化して、誰でも試すことができるようになってほしいです。
by tamako (2008-12-04 20:02) 

一日も早く低予算で実用化されるといいですね。
by duke (2008-12-06 17:11) 

＞dukeさん
低予算で実用化されることが、一番の望みです。
by tamako (2008-12-06 19:51) 

昨晩の「ガイアの夜明け」でＨＡＬを扱っていました(^^)
何処かの病院でリハビリに導入するそうなので技術者の目線以外の目線からの見方が加味されてさらに改良が進むといいですね。
１ヶ月２０万というのはまだまだ身近ては言いがたいですが．．．
by ころんぼ (2009-01-21 08:02) 

＞ころんぼさん
ガイヤの夜明け、見ていましたよ！
サイバーダインスタジオに行った時、技術者の方々は実用化＆普及に向けて慎重に改良されているようでした。今は足の外につける装具ですが、いずれズボンの中とかに装着できるデザインにしていきたいと話していたのを思い出しました。1か月２０万は、まだ手が届かないですね・・・。
by tamako (2009-01-21 15:57)